华为途灵龙行平台技术浅析
回顾2024年汽车行业最大的变化，就是鸿蒙智行为代表的互联网科技企业大杀四方，带来了一片新气象。
让人最欣喜、同时略微有点意外的是，他们并没有基于"车坐不开"的理念去轻视底盘技术，而是不遗余力地用智能来赋能底盘。
比如途灵平台，就是大讲特讲底盘，我开着确实也很不错，可以用硬核老道来形容。口说无凭，今天出门我就开的途灵平台的车，有图有真相：
鸿蒙智行将途灵平台技术均等地分配给四界，那么就引出了一个灵魂发问：如果兄弟们都有途灵平台，那尊界怎么证明自己的尊贵呢？
答案来了，那就是：途灵龙行平台，追求从被动智能到自主智能的全新跃迁。
途灵龙行平台讲了很多。作为汽车行业出身的人，看到这些技术，觉得：
• 有些技术是对传统汽车技术的学习与继承，有些则是基于现代通信和智能技术的改进，这两种情况咱们汽车行业也可以反过来去学习、交替进步。
• 但还有些技术是华为的独特优势，传统汽车行业可能还真不好追赶。
下面我们做个简单的分析。粗略理解，途灵龙行平台由更强大的四肢(执行器)、更敏捷的神经(通讯)和更聪明的大小脑(时空推理)组成。
更强大的四肢，指的是超级分布式数控柔性平台。
某种程度上，这更像是汽车行业的"平台化"或"架构"的含义，主要讲的就是带宽范围：满载质量3-3.8吨、轿车SUV/MPV都支持。但从平台信息中我们也可以看到"更强大的四肢"：
• 电机数量：支持双电机、三电机、四电机。三电机是指前一后二，后轴可进行差扭控制。四电机则是前二后二，前后均可以差扭控制。三电机、四电机提升了底盘控制的物理极限。
• 转向系统：多轮转向，意味着除了常规的全轮转向(后轮转向)之外，还可能有左右轮反方向偏转的多轮转向。如果没讲明白，我举个例子，奔驰EQS是全轮转向，腾势Z9GT为多轮转向。显而易见，多轮转向也可提升底盘控制的物理极限。
提升物理极限，这就是"更强大的四肢"追求的意义。就比如说发布会后来讲的，绕桩时降低横摆角速度，光有软件算法很难做到，主要还是多轮转向的功劳。
再如最大16度的蟹行模式，就是最大12度的后轮转向系统出大力，再加上左右轮扭矩控制出小力实现的。
还有5.05米的极小转向半径以及3.8米的极限掉头转向半径，主要也是源于后轮转向与差扭控制。
说到这里，其实汽车行业都不怕。这些"更强大的四肢"汽车行业也能做，甚至有些技术做的更早。
但继续聊到"更敏捷的神经"，传统车企可能就要捏一把汗了！
我们知道，长颈鹿虽然也有四条腿，而且是很强壮的四条腿，但反应速度就是比梅花鹿慢一点，就是因为脖子太长、通讯变得迟缓了。
有了"更强大的四肢"，对协同性的要求更高，控制参数也成倍增长，这就对神经系统的通讯提出了挑战。增加四肢，同时也就增加了对感知信息的通讯要求，因为"手眼协调"才能干好工作。
汽车行业，发明CAN通讯、不断提升CAN通讯的速率，也提出了向中央集中式的控制架构进化。但直至今日，驱动、制动、转向、悬挂控制还是处于各自为战、偶尔合作的状态，再加个"预瞄"就很勉强了，网络上的信息传输可以说乱成一锅粥。
途灵龙行平台的思路更为彻底：提升通讯速率、带宽也是一种方法，但慢通讯不如快通讯、快通讯不如不通讯！
途灵龙行平台做到6合1中央集中控制（车身控制、动力控制、悬架控制、转向控制、制动控制、热管理），端到端调度能力和处理能力较行业水平提升了10倍，决策链路延时小于1ms。
有时候敏捷会决定效果，比如冰雪路面爬坡考察的是滑移率控制的精准度。控制越精准，爬坡能力越强。
从发布会描述来看应该是做到了主要控制器的多合一集成(也有可能是控制信号的重新梳理，相当于收权)，相当于是终结了诸侯割据，自然也就不需要诸侯之间的烽火通信了。那么跨域协作常规需要的50-200ms决策链延迟就大大降低到1ms以内。
再接下来就是"更聪明的大小脑"了，更准确来说应该是"更清晰的眼睛衍生出先知的智慧"。
行业里在说CDC和空悬时，常常提到"预瞄"功能。其实就是一个近视眼大体看到路上有个大坑，提前调整一下悬挂，对路面的建模很粗糙。
途灵龙行平台深度融合HUAWEI ADS组成的融合感知预测网络，空间模型分辨率提升100倍，相当于把近视眼给治好了！以前ADS看路是为了轨迹控制，现在看路是为了底盘控制，一通则百通而已。
如果谁敢说自己看路比途灵龙行平台还清晰，那得首先证明自家智驾比ADS还强才行！
因为看的远，可以提前预知未来的情况，那就可以从"反馈控制"进化没"前馈控制"，也就是余承东说的时空推理："站在当下看未来，根据未来调当下"。
复仇者联盟电影中，可以穿越时空的奇异博士比普通人的能力更强大。类似的，前馈控制当然比反馈控制的极限更高，所以才会有发布会超越常规极限的表现：80km/h时速绕圆爆前胎、行业首个120km/h对开路面爆前胎、对开路面定圆高速行驶、对开路面高速避障等等。
这不是行业竞品不优秀，是途灵龙行平台可以根据未来调现在，改变了游戏规则。传统车企要想跟进这个游戏，需要在智驾方面先打败ADS，至少这两三年是很难做到了！
网络
龚淑娟
李峥
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