4月11日，中国唯一聚焦自动驾驶的 AI 技术盛宴——第八届 HAOMO AI DAY 来袭。本届 HAOMO AI DAY 以“HAOMO SPEED，AI SPEED”为主题，发布行业首个自动驾驶生成式大模型 DriveGPT，中文名“雪湖·海若”，将重塑汽车智能化技术路线；生态方面，毫末官宣取得3个主机厂定点合同，商业化迎来跃升一步；同时毫末推出的中国首个重感知、不依赖高精地图的城市 NOH 即将量产上车，最先落地北京、上海、保定等城市；毫末 HPilot 搭载近20款车型，稳居中国量产自动驾驶第一名……

毫末智行董事长张凯

毫末发布的一系列新技术、新产品、新生态……展示了毫末持续向上、向新的蓬勃态势。成立三年半时间，毫末始终保持对 AI 技术的热忱，用“毫末速度”在国内引领自动驾驶大模型、大数据、大算力发展方向，冲刺自动驾驶3.0时代。

毫末发布自动驾驶生成式大模型 DriveGPT，中文名“雪湖·海若”

HAOMO AI DAY 现场，毫末打造的自动驾驶生成式大模型 DriveGPT 雪湖·海若重磅发布，成为大模型技术落地自动驾驶新范式。它通过引入驾驶数据建立 RLHF（人类反馈强化学习）技术，对自动驾驶认知决策模型进行持续优化，现阶段主要用于解决自动驾驶的认知决策问题，终极目标是实现端到端自动驾驶。毫末 DriveGPT 雪湖·海若已开启对限量首批生态伙伴的开放合作，北京交通大学计算机与信息技术学院、高通、火山引擎、华为云、京东科技、四维图新、魏牌新能源、英特尔等高校与企业加入毫末雪湖·海若生态。

毫末智行董事长张凯、CEO 顾维灏、COO 侯军、CIO 甄龙豹在 HAOMO AI DAY 现场

>> 产品方面，毫末持续引领中国量产自动驾驶第一名。中国首款可大规模量产落地、重感知城市 NOH ，将首批落地北京、保定、上海等城市，并开启泛化测试，到2024年有序落地100城。首款搭载 HPilot3.0 的新摩卡 DHT-PHEV 即将重磅上市，这也是毫末 DriveGPT 雪湖·海若的首发落地车型，全面确保毫末城市 NOH 的行业领先性。

>> 生态层面，毫末乘用车 6P 开放合作取得重大突破，已与3家主机厂签署定点合同，相关项目正在交付中。这是毫末商业化的重要一跃，全面保障了毫末高速发展态势。

“2023年将是智能驾驶冲刺之年、大考之年。”活动现场，张凯以《HAOMO SPEED，AI SPEED》为题，分享了对于2023年自动驾驶发展宏观趋势的判断，以及毫末四大战役及商业化发展的最新进展。

张凯认为，智驾产品正在进入快速增长的全线爆发期，2023年是非常关键的一年。首先，城市导航辅助驾驶产品在2023年将围绕量产上车发力，主要玩家的城市导航辅助驾驶产品进入到真实用户覆盖和多城市落地的比拼；其次，行泊一体和末端物流自动配送产业商业化将成为自动驾驶公司深耕的重点。在乘用车领域，搭载行泊一体功能的智驾产品将迎来前装量产潮；在末端物流自动配送领域，末端物流自动配送车在商超、快递等场景迎来爆发，2023年将在这些场景实现可持续商业化闭环。

张凯判断2023年是自动驾驶冲刺之年、大考之年

在行业全面发力、更多产品落地的背景下，张凯介绍了毫末2023年四大战役的最新成果。

毫末持续引领中国量产自动驾驶第一名

首先是“智能驾驶装机量王者之战”。首款搭载 HPilot3.0 的新摩卡 DHT-PHEV 即将重磅上市，第二款搭载毫末 HPilot3.0 的车型魏牌蓝山也将在今年发布。毫末 HPilot 整体已搭载近20款车型。用户辅助驾驶行驶里程突破4000万公里，HPilot2.0 辅助驾驶日均里程使用率达到了12.6%。海外布局方面，搭载毫末 HPilot 的车辆已运往欧盟、以色列等地区和国家，陆续交付到用户手中，接下来将在中东、南非、澳大利亚等市场陆续投放；同时，毫末 HPilot 即将量产墨西哥版本及俄罗斯版本。3月，高工智能汽车研究院在每个年度基于前装量产数据库及定点车型库数据进行综合评估，通过对毫末前装近20款车辆等数据研究，为毫末颁发“年度高阶智能驾驶系统量产份额领军奖”。第三方数据佐证毫末是中国量产自动驾驶绝对领军者。毫末持续引领中国自动驾驶量产第一名。

其次是“MANA 大模型巅峰之战”。中国首个自动驾驶数据智能体系 MANA 架构已迎来全线升级。到2023年4月，MANA 学习时长超56万小时，相当于人类司机6.8万年。毫末 DriveGPT 雪湖·海若，已经完成基于4000万公里驾驶数据的训练，参数规模达1200亿。

DriveGPT 雪湖·海若已完成基于4000万公里驾驶数据的训练

第三是“城市 NOH 百城大战”。中国首款可大规模量产落地、重感知城市 NOH，已在北京、保定、上海等城市开启泛化测试，即将量产上车，到2024年有序落地100城。毫末会以“安全为先、用户为先、规模为先”的原则，加速赢得城市 NOH 百城大战。

毫末将以“安全为先、用户为先、规模为先”的原则，加速赢得城市 NOH 百城大战

最后是“末端物流自动配送商业之战”。毫末末端物流自动配送车小魔驼已在商超履约、智慧社区、校园配送、餐饮零售、机场巡逻、高校教育、快递接驳、智慧园区、大气环评等九大场景开启运营，加速商业化闭环能力。2023年3月，小魔驼2.0获北京亦庄无人配送车车辆编码，开启亦庄运营。毫末也成为《北京智能网联汽车政策先行区无人配送测试规范》升级后，准许在北京市高级别自动驾驶示范区公开道路进行无人配送车测试的首个公司。

小魔驼已覆盖九大场景，开启多元化运营

“技术领先是生存根本，毫末鼓励所有技术研发同学投入到技术创新当中。”张凯在演讲中再次强调了毫末对于技术研发投入的坚定决心。截至目前，毫末已获得专利证书164件，国际顶级学术会议论文收录6篇，最新2篇更是分别入选计算机视觉识别领域三大顶会之一的 CVPR 和全球首个智能车专业期刊 IEEE TIV 。毫末已将所有论文在 GitHub 开源，与业内共享。

现场，张凯还向外界公布了毫末 6P 开放合作的重要进展，目前已与3家主机厂签署定点合同，相关项目正在交付中。“毫末始终认为，自动驾驶是一个共同进退、共享成果的前沿产业。只有健康的生态伙伴才能支持毫末高速发展。”张凯表示。

此外，毫末一直坚持场景化用户体验设计、人工智能技术、技术工程化能力均衡发展，不断以数据驱动闭环的方式完善用户体验。张凯介绍，三个月时间，毫末在数据驱动六大闭环体系上实现多重进展：

用户需求闭环方面，毫末对驾驶场景数据持续分析完善策略，并进行新功能体验反馈；

研发效能闭环方面，毫末将数据驱动理念深入到产品需求定义、感知与认知算法开发等产品开发流程，整体开发效率提升30%；

数据积累闭环方面，毫末在车端部署诊断服务数据场景标签覆盖92%的驾驶场景；

数据价值闭环方面，毫末大模型正在持续挖掘数据价值解决关键问题；

产品自完善闭环方面，毫末实现售后问题处理速度较传统方式的十倍效率提升，实现最快10分钟定位售后问题。两年时间有效挖掘产品提升点，问题闭环率达76%；

业务工程化闭环方面，毫末进一步完善了从采集回流、标注训练、系统标定、仿真验证等环节到最终 OTA 释放环节的产品研发全流程工程化闭环。

MANA 六大闭环构建领先数据驱动系统

在 AI 自动驾驶领域，毫末是大模型研发和应用的先行者。现场，毫末智行 CEO 顾维灏发布自动驾驶生成式大模型 DriveGPT，中文名雪湖·海若。

毫末 DriveGPT 雪湖·海若通过引入驾驶数据建立 RLHF（人类反馈强化学习）技术，对自动驾驶认知决策模型进行持续优化。它的最终目标是实现端到端自动驾驶，现阶段主要用于解决自动驾驶的认知决策问题，后续持续会将毫末多个大模型的能力整合到 DriveGPT 雪湖·海若。目前，毫末 DriveGPT 雪湖·海若实现了模型架构与参数规模的升级，参数规模达到1200亿，预训练阶段引入4000万公里量产车驾驶数据， RLHF 阶段引入5万段人工精选的困难场景接管 Clips。

DriveGPT 雪湖·海若

DriveGPT 雪湖·海若的底层模型采用GPT（Generative Pre-trained Transformer）生成式预训练大模型，与 ChatGPT 使用自然语言进行输入与输出不同，DriveGPT 雪湖·海若输入是感知融合后的文本序列，输出是自动驾驶场景文本序列，即将自动驾驶场景 Token 化，形成“Drive Language”，最终完成自车的决策规控、障碍物预测以及决策逻辑链的输出等任务。

DriveGPT 雪湖·海若概念

DriveGPT 雪湖·海若的实现过程是，首先在预训练阶段通过引入量产驾驶数据，训练初始模型，再通过引入驾驶接管 Clips 数据完成反馈模型（Reward Model）的训练，然后再通过强化学习的方式，使用反馈模型去不断优化迭代初始模型，形成对自动驾驶认知决策模型的持续优化。同时，DriveGPT 雪湖·海若还会根据输入端的提示语以及毫末 CSS 自动驾驶场景库的决策样本去训练模型，让模型学习推理关系，从而将完整驾驶策略拆分为自动驾驶场景的动态识别过程，完成可理解、可解释的推理逻辑链生成。

毫末 DriveGPT 雪湖·海若首发车型：新摩卡 DHT-PHEV

现场，毫末宣布 DriveGPT 雪湖·海若首发车型是新摩卡 DHT-PHEV ，即将量产上市。顾维灏提到，DriveGPT 雪湖·海若可以逐步应用到城市 NOH、捷径推荐、智能陪练以及脱困场景中。有了 DriveGPT 雪湖·海若的加持，车辆行驶会更安全；动作更人性、更丝滑，并有合理的逻辑告诉驾驶者，车辆为何选择这样的决策动作。对于普通用户来说，车辆越来越像老司机，用户对智能产品的信任感会更强，理解到车辆的行为都是可预期、可理解的。

DriveGPT 雪湖·海若将重塑汽车智能化技术路线

目前，毫末 DriveGPT 雪湖·海若已正式对外开放，开启对限量首批客户的合作，北京交通大学计算机与信息技术学院、高通、火山引擎、华为云、京东科技、四维图新、魏牌新能源、英特尔等已经加入。毫末 DriveGPT 雪湖·海若的对外开放及服务，将促进自动驾驶的从业者和研究机构快速构建基础能力。

毫末 DriveGPT 雪湖·海若将携手生态伙伴率先探索四大应用能力，包括智能驾驶、驾驶场景识别、驾驶行为验证、困难场景脱困。当前，毫末在使用数据过程中，逐步建立起一套基于 4D Clips 驾驶场景识别方案，具备极高性价比。在行业上，给出正确的标注结果，一张图片需要5元；如果使用 DriveGPT 雪湖·海若的场景识别服务，一张图片的价格将下降到0.5元。单帧图片整体标注成本仅相当于行业的1/10。接下来，毫末会将图像帧及 4D Clips 场景识别服务逐步向行业开放使用，这将大幅降低行业使用数据的成本，提高数据质量，从而加速自动驾驶技术的快速发展。

DriveGPT雪湖·海若的场景识别能力对外开放

顾维灏介绍，毫末在2023年1月发布的中国自动驾驶行业最大的智算中心 MANA OASIS（雪湖· 绿洲）此次从算力优化等层面升级了三大能力，进一步支持 DriveGPT 雪湖·海若的算力。

首先，毫末与火山引擎全新搭建了“全套大模型训练保障框架”，实现了异常任务分钟级捕获和恢复能力，可以保证千卡任务连续训练数个月没有任何非正常中断，有效保证了大模型训练稳定性。

其次，毫末研发出以真实数据回传为核心的增量学习技术，并将其推广到了大模型训练，构建了一个大模型持续学习系统，自主研发任务级弹性伸缩调度器，分钟级调度资源，集群计算资源利用率达到95%。

最后，MANA OASIS 通过提升数据吞吐量来降本增效，满足 Transformer 大模型训练效率，通过引入火山引擎提供的 Lego 算子库实现算子融合，端到端吞吐提升84%。

毫末打造的中国首个自动驾驶数据智能体系 MANA ，在经过一年多的应用迭代后，本次 AI DAY 也迎来了全面的升级，正式开放赋能。顾维灏介绍，MANA 计算基础服务针对大模型训练在参数规模、稳定性和效率方面做了专项优化，并集成到 MANA OASIS 中；其次，MANA 感知和认知相关大模型能力统一整合到 DriveGPT 雪湖·海若中；第三，增加了使用 NeRF 技术的数据合成服务，降低 Corner Case 数据的获取成本；同时针对多种芯片和多种车型的快速交付难题优化了异构部署工具和车型适配工具。

中国首个自动驾驶数据智能体系 MANA 全面升级，开放赋能

此外，MANA 的视觉感知能力持续提升。一方面可同时学习三维空间结构和图片纹理，并将纯视觉测距精度超过了超声波雷达，BEV 方案也拥有了更强的通用性和适配性；另一方面可实现单趟和多趟纯视觉 NeRF 三维重建，道路场景更逼真，肉眼几乎看不出差异。通过 NeRF 进行场景重建后，可以编辑合成真实环境难以收集到的 Corner Case 。在原有的全局视角修改、添加光照/天气效果的基础上，新增合成虚拟动态物体的能力，可以在原有设定的运动轨迹上，合成各种 Hard Case ，模拟城市复杂交通环境，用更低成本测试提升城市 NOH 能力边界，更好提升应对城市复杂交通环境。

MANA 视觉感知能力进展

MANA 视觉感知能力进展

值得一提的是，面对目前行业里最难的视觉任务之一——单目视觉测量，继特斯拉后，毫末也在中国率先开始验证能否使用鱼眼相机代替超声波雷达进行测距，以满足泊车要求。毫末把视觉 BEV 感知框架引入到了车端鱼眼相机，做到了在15米范围内达到30cm的测量精度，2米内精度高于10cm的视觉精度效果。泊车场景使用纯视觉测距来取代超声波雷达，将进一步降低整体智驾成本。

毫末纯视觉测距精度可以使用鱼眼相机取代超声波雷达

顾维灏表示，“我们一直提到，基于真实用户场景的反馈数据能够让我们更好的优化产品，让产品进步的更快。所有技术都要转化为对人有用的产品才最有价值。现在，毫末的产品正在为用户提供着更多价值。”

本届 AI DAY 再度齐聚自动驾驶领域超豪华嘉宾阵容。

中国汽车芯片联盟联席理事长、中国电动汽车百人会副理事长董扬，同济大学教授、汽车安全技术研究所所长朱西产，清华大学车辆与运载学院教授曹东璞等业内专家、学者，分享了自动驾驶产业和技术的最新进展。

魏牌 CTO 张波涛，坦克商品总监谷玉坤、华为云人工智能领域首席科学家、国际欧亚科学院院士、IEEE/CAAI Fellow 田奇，高通公司产品市场高级总监艾和志，NVIDIA 中国区工程和解决方案高级总监赖俊杰，中科院雄安创新研究院认知智能实验室副主任、雄安新区数字交通实验室副主任黄武陵等生态伙伴分享了行业最新洞察，及与毫末的合作情况。

此外，本季度毫末又迎来了映驰科技、中国自动化学会、第二次青藏高原综合科学考察研究等更多合作伙伴，毫末生态伙伴已达近百家。

毫末生态伙伴出席 HAOMO AI DAY

顾维灏在演讲结尾提到，“毫末成立到现在接近三年半时间。这三年多时间，很多事物都发生了变化，但是毫末对技术的坚定投入始终未变。毫末人始终热爱技术，枕戈待旦，全力冲刺。再难，都不会放弃。所爱隔山海，山海皆可平。技术必将改变世界！”

演讲中，顾维灏揭秘了雪湖·海若名字的来源：“‘海若’出自《庄子·秋水》，里面有两个神话人物河伯和北海若。河伯请教北海若，何谓大小之分，北海若教导，不因天地而觉大，不因毫末而觉小。毫末雪湖·海若，寓意智慧包容、海纳百川，为行业发展贡献力量。”

张凯表示，“春暖花开，AI 照亮未来。毫末将继续笃定前行。”