图1  立体仓库

智能库技术与AGV小车技术相结合，集机械、电气、土建及物流于一体，采用计算机控制和管理技术，可实现从储存、自动化输送、自动化生产到成品配送的完整自动化过程，最后，本文介绍了智能库在企业中的应用。

在我国，由于物流业作是一个新兴产业，还处于发展的初期阶段，物流到底指什么，大家众说纷纭。有的从企业管理角度讲认为物流是企业管理活动的一部分；有的从市场营销角度讲认为物流是为市场营销服务的；有的认为物流就是运输作业；还有的认为物流就是仓储作业、商贸流通等。以至出现了“物流配送”、“运输物流”、“国际流通物流”、“供应链物流”和“仓储物流”等物流术语。其实，物流有它的内涵和外延，即“小物流”和“大物流”。“小物流”指的是微观的储运和配送作业，企业的供应链物流等。像港口码头和货运场站、商贸集散地，甚至包括国家交通和通信等基础设施建设在内的物流则称为“大物流”。

本文所讲的仓储物流作为物流活动的一个重要组成部分，它与现代企业活动密切相关。现代仓储物流技术是在建设立体仓库（见图1）的基础上，使智能库技术与AGV小车技术相结合，集机械、电气、土建与物流于一体，采用计算机控制和管理技术，可实现从储存、自动化输送、自动化生产到成品配送的完整自动化过程。

图2  AGV小车

智能库的特点及其工作原理

智能库是一种以高层货架配合多种周边设备，实现自动存取货物和管理的一种新型的现代化仓库。智能库具有占地面积小和作业效率高（比普通仓库效率提高可100%～500%）等优点，所以被许多企业所重视，并在一些先进的企业里逐步被广泛应用。自动化立体库还可以与企业ERP系统联网，实现物流信息资源远程共享。

智能库包括立体高架库、AGV小车及其系统、计算机控制和管理系统三个部分。

图3  导航线及地标

1.立体库的结构特点

智能库可以在现有厂（库）房内建设，也可单独建立整体式立体库。厂（库）房内建立自动化立体库比较简单，直接在现有厂（库）房地面组建即可。整体式立体库货架本身就是建筑结构，这样就省去了仓库建筑物的投资。下面介绍一下整体式自动化立体库的结构特点。

整体式智能库建设包括基础工程、组立工程、外墙施工工程和其他设施施工工程等几个步骤。基础工程是处理好地基，用钢筋混凝土打平地面；组立工程是在钢筋混凝土地面上直接组建立体仓库，铺设堆垛机运行轨道，屋顶钢架结构与立体仓库整体搭建；外墙施工工程是在立体仓库钢架组建完后进行外墙及屋面施工，包括通风排水工程；其他设施施工工程是建设立体仓库内部相关设施，包括电路、通信线缆、堆垛机及AGV小车的安装及自动化立体库软件系统的安装与调试等。

2.AGV小车及其系统

AGV即为自动引导车（Automated Guided Vehicle）的简称， AGV小车系统（AGVS）由AGV（见图2）、AGV地面引导系统、在线自动充电系统、AGV控制台、AGV管理系统和通信系统等构成。

AGV是完成整个作业过程的机器人载体。AGV地面引导系统控制AGV运行的路线和轨迹。在线自动充电系统为AGV补充能量，可以实现在线自动充电，不影响AGV正常作业节拍。AGV控制计算机作为控制台对AGV进行调度、管理，通过无线通信设备完成控制台与AGV之间的信息交换。

图4  弯道线

AGV地面导航系统由运行路径导航线、地标导航线和弯道导航线构成。导航线由磁性介质（厚约1mm）铺设而成，AGV运行步骤为：找到地标→寻找运行路径导航线，沿路径导航线行走→若发现弯道导航线，根据地标及弯道导航线以一定的转弯半径拐弯后沿导航线行走（见图3、图4）。

3.智能库计算机控制和管理系统

计算机自动化控制和管理系统在一台计算机上运行。自动化控制系统（见图5）对物流系统进行调度管理以及对各种物流设备进行自动控制。系统采用管理级、监控级和现场级三级联网的在线机自动控制模式，具有作业自动控制、作业状态仿真监视、故障自动报警及自动检测等功能。它接受管理层的指令，控制物流机械完成指令所规定的任务。同时监视物流系统的运行状态，将执行层的情况反馈给管理层。

计算机自动化管理系统在网络系统与数据库系统环境支持下，以集成技术为核心，实现生产和物流数据的快速、准确和完整的收集、传送、存储和分析，并作出正确的决策，协调各业务环节，从而高效地组织生产，完成对物流系统的调度、管理和控制，可与企业ERP系统结合对生产和物流组织做出调整和响应。

图5  自动化立体仓库控制系统结构

4.智能库的工作原理

智能库通过巷道堆垛机和AGV无人搬运小车输入输出货物。每两排货架中间有一台巷道堆垛机，巷道堆垛机在其巷道内可以三维运动，这样就能在每个单位货架上存取货物。巷道堆垛机再与库房内AGV无人搬运小车交互货物，从而实现货物的自动化输入输出。

智能库的货物标有条码信息，条码信息存于自动化立体仓库管理系统的数据库中，自动化立体仓库管理系统通过读取货物上的条码信息，自动获取货物在立体库中的位置信息，指令巷道堆垛机在指定位置存取货物。巷道堆垛机与AGV无人搬运小车的交互也靠管理系统发出指令完成。

智能库及AGV小车的应用

近年来，现代仓储物流自动化技术被许多企业所重视，它提升了企业的仓储物流水平，提高了企业管理的效率，降低了产品的成本。智能库及AGV技术在机械、电子、烟草、食品和医药等行业得到广泛应用，而在汽车制造业中用的还较少。我公司作为行业龙头企业，较早地把智能库及AGV小车技术应用到装配车间零件库的物流活动中，库房效率得到大幅度提高，物流配送出错率也得到极大地降低，提高了生产效率，降低了生产成本。