最近大家都在讨论Tesla碰撞的这个事情。分析这个事情，首先AEB是必须能检测前方停止车辆的哈，这个不能乱说：

其中Euro NCAP的测试细节：

具体来说，不管是30km过去的时候，基本上AEB开启的。

1）AEB 在不需要刹车的时候刹车 =》丰田事故 

2013年5月28日在东京都葛饰区的首都高速公路上发生了一起行驶时自动刹车引起的追尾事故，由于通过雷达自动探测前方障碍物防撞的装置存在安全隐患（探测到相邻车道的车辆漫反射出的雷达波时，可能会误认为正面有障碍物而自动刹车），可能会因此引起急刹车，将召回2012年12月至2013年6月生产的“皇冠”、“雷克萨斯IS300h”等4个车型的约两万辆汽车。

2）AEB没有达到预期=》马自达事故

2013年11月10日马自达“CX-5”自动刹车系统体验试驾事故，这个是典型的驾驶员认为自动刹车能工作，所以没有通过踩刹车或打方向盘来规避碰撞，而SCBS将自动启动制动装置，同时减小发动机的输出功率，但是这个具体的效果还是超过了其能力范围。

探讨这个问题，我个人觉得还是参考整个系统的参数设施，这里AEB/PCS可能没有启动，一般而言，测试的标准都是按照30km设计的，内嵌的ACC和PCS的设计速度考虑的一般是

装备的PCS系统的工作主要分为两个阶段：

◦当系统检测到本车与前方车辆或障碍物距离很近，或者本车行驶速度高于前车导致有可能发生碰撞时，PCS系统会通过听觉(蜂鸣器报警)和视觉(显示器显示)两种方式，来提醒驾驶员采取制动以避免发生碰撞。

◦如果与前方车辆或障碍物距离更进、发生碰撞的可能性较高时，系统会继续通过蜂鸣器与显示屏进行提醒，与此同时开始控制制动器，帮助驾驶员避免碰撞。如果此时驾驶员踩下制动踏板的话，系统则通过增强制动力进行辅助;如果驾驶员未踩下制动踏板，系统则进行自动制动。

PCS启动的条件是车辆行驶速度达到15km/h以上而且与前车的相对速度也在15km/h以上。

我个人觉得这是Tesla的事故的直接原因哈，它不是看不见，而是因为在做很多的策略的时候低速去碰撞认为驾驶员应该介入，这里的潜在的别的思路是，在大量行驶中不会轻易因为误报去刹车，这个误杀的代价过大了。

补充一个SAE J2980的危害表，这是某企每年学习都要看一遍的。

如果我们分场景分速度去评估整个策略，我们再探讨看怎么做哈~

小结：

1.接下来我们可以继续讨论，前方物体和本车车速相差较低环境下怎么做物体识别和策略，其实本身的策略在低速环境下也不是那么好做的。

2.雷达识别这种一半的，我估计也得好好考虑下，希望群友们继续挖掘下。

3.2000年开始，NHTSA开始 《Automotive Collision Avoidance System Field Operational Test》值得我们读一读，补补课后面一起好交流一些，这块是多元化知识的融合，集中到系统安全和系统整合上面进行探讨。