本文作者：汪万石先生（13776663132），AGV行业技术专家，在AGV行业从事技术开发和产品销售多年，积累了丰富的实战经验。

最近闲赋于家，辗转反侧，思考着自己的未来与方向。在思考自己的人生与发展的同时，慢慢理清楚了一些对AGV行业技术发展的有了一些想法，写出来供大家参考。

一、AGV行业现状分析

1）. 国内的AGV市场很乱，说自己能做AGV的上千家，据说有深圳AGV一条街，从头逛到尾，一台AGV就组装完成了，虽然未经我证实，但这也反应出了中国AGV的现状，大部分是买部件组装成整机，掌握AGV核心技术的很少，关键元器件自制率低；

2）. 国内组装的AGV是以物流搬运居多，包括现在很多公司在宣传自己做的不是AGV，是AMR，我觉得是换汤不换药的说法。AGV是Automatic Guided Vehicle，而AMR是Autonomous Mobile Robot。大家其实从英文字面上就可以看出，一个是自动导航小车，一个是自主移动机器人，其实都是一个东西，只是说后者加上了所谓的算法在里面，让AGV具有了一定的自我学习决策功能。

3）. 国内的AGV市场不应只有物流搬运应用，还应该看中工艺装配类的AGV应用。物流AGV就是简单的从A点搬运到B点，中间AGV遇到障碍物停，AMR遇到障碍物能避开。工艺装配AGV虽然从明面上看其实也是搬运类AGV的应用，但是一旦牵扯到生产主线，与生产工艺相结合，就不完全是搬运的功能，需要考虑到人机工程，人机协作安全，节拍，故障率等等，毕竟主线正常都需要一分钟出一台车，如果其中一台AGV趴窝，那么汽车厂损失的就不是一点两点。所以前期主机厂ME规划大咖在决定生产线用传统输送形式还是AGV形式的时候，就要考虑AGV的稳定性和可靠性，当然也被价格给吓退，这也是目前中国AGV行业在工艺装配类应用非常少的主要原因。同时也牵扯出我后面要讲的标准化降本的问题。

二、AGV行业的技术发展趋势展望

1）. 个人觉得中国AGV市场之所以没往工艺装配类AGV这一细分领域发展，而是扎堆去做物流搬运AGV，我觉得主要与中国企业家想赚快钱模式息息相关。物流AGV行业很成熟，所以大家都一起卷了，一万八千八，智能AGV带回家，真的，我见过这个报价，一台坏了立马换一台。而工艺装配类AGV需要稳定可靠，所以需要大力投入研发，特别是核心零部件研制、整机匹配及先期测试等。成本不低，但是这类AGV的产值也高啊，一台AGV大几十万上百万的售价，比卖物流AGV产值来得快多了，有的一台就顶人家一个项目总价了。当然这还是会牵扯到后面我要讲的标准化降本问题。

2）. 未来我觉得AGV行业最理想的是跟六轴机器人一样，做成标准品。不管你是四大家族的(KUKA，ABB，安川，Fanuc），还是四小家族的(新松，埃斯顿，新时达，埃夫特），这些都做成了系列化，标准化的产品，按照负载，臂展等进行的标准划分。在生产线上，不管你用的哪家机器人，在整线控制上都能做到整体控制发任务，机器人只是执行层面的执行标准单元，通过接口都能做到统一控制，发送好任务，至于机器人的六个轴是怎么控制去完成这一任务的，我不care。AGV其实说到本质也是机器人的一种，属于移动机器人范畴，为什么不能像六轴机器人一样，做到标准化呢？不管未来主机厂用的是哪个牌子的AGV，我统一规定好接口，能控制和下发任务就ok了，我管你AGV内部的控制是怎么让他左转，怎么让他掉头的。所以这也是我后面想讲的解决方案的问题。我认为未来AGV不应该是项目型的销售，而是属于设备销售，不管是物流搬运AGV，还是工艺装配AGV，不需要AGV厂家去安装调试，你提供AGV本体标准品就行，我线体集成商自己整体联调，这样对主机厂，对线体商来讲给更加可控，成本可控，稳定性可控。当然这也能促使AGV行业降本，就好比六轴机器人刚进中国市场时动辄百万，现在一二十万的售价到处都是。

3）. 现在我们着重来讨论下解决方案的问题。其实对于AGV来讲，不仅仅是上面所讲的单台AGV整体标准化的问题，其实还可以再细分到AGV内部的标准化解决方案问题。众所周知，AGV车体包括壳体，驱动系统，供电系统，控制系统，安全系统等等，AGV上层是调度系统。大家有没有想过，这里面除了车壳，其他的也完全可以做成标准化解决方案的，下面一一分析。

A. 驱动系统，包含差速驱动和舵轮驱动，这些市面上已经形成了一些标准品，包含进口的马路达，夏博穆勒，CFR，国产的也有一些，好像叫凤凰啥的，不太记得了。不过可以看出目前还是进口的更稳定可靠，当然价格更高，什么时候我们国产的驱动轮从产品尺寸，稳定性得到一个提升之后，或者说我们能直接提供驱动系统的整体解决方案的时候，我相信这块成本AGV厂家能降不少，他们很乐意看到并使用国产舵轮。

B. 供电系统。中国目前的AGV供电系统以铅酸锂电为主，但是对AGV这种用在生产领域，使用频率特别高的情况下，续航和寿命是供电系统的两大命脉。锂电和铅酸供电系统续航上没问题，但是使用寿命只有充放电一两千次，基本几年就得换一批，后期维护成本较高。国外有的AGV厂家采用超级电容供电，充放电属于一个物理过程，据说充放电算一次的话，充放电150万次之后储能还能达到80%以上，这么算基本用到AGV一生都没问题，问题就是超级电容储能小，续航成问题，需要在路径上规划充电点，当然超级电容充放电特别快，基本分分钟充满，所以我觉得是一种解决思路。德国的sew也有推出类似的电源解决方案，采用无接触供电加超级电容结合，AGV在生产线上就用无接触供电，在生产线之间转换和转弯的时候就用超级电容供电。这种方式呢倒是结合了超级电容和无接触供电的优点，但是呢，这个无接触供电前期施工比较麻烦，价格好像还有点小贵，也体现不了AGV的柔性化。我对无接触供电这种技术不太懂，所以可能这也是一种解决方案吧，不然sew这种国际化大公司也不会推出来。据我一个校友师兄（他们公司好像是深圳今朝时代）说，还有一种新型的电池叫超级电池，据说是锂电池与超级电容结合的产物，融合了两种各自的优点，储能高，充电快，寿命长。这种产物目前我还没看到过，如果真有这种尤物，那未来AGV行业的供电系统不愁了，何止是AGV行业不愁，新能源汽车行业有了这个也不用愁了，充电跟加油一样，分分钟搞定，也就没有蔚来主推的换电站什么事了。我估计这也是为什么特斯拉要收购美国Maxwell超级电容公司（大家可以上网搜一下，绝对是超级电容行业的王者存在）的目的了，说不定我也给了这些主机厂一个思路，韩国也有做超级电容的公司叫罗伦斯好像，国产的如我师兄公司今朝时代。

C. 控制系统。这里的控制系统是指AGV车体内部的控制系统，控制AGV本体怎么实现前进，后退，左右转，转圈圈等。至于什么时候要AGV左右转，转圈圈，这是上层的控制系统说了算。一个在西门子的朋友，他主推Siemens的Simove系统，这里面就包含了AGV车体端的控制系统和上层的调度系统，像西门子这种国际化的大工业集团都在做这方面的解决方案，还有什么理由不值得我们重视起来呢？

D. 安全系统。安全其实是车间生产比较重视的一块。AGV行业也从最开始的机械防撞到雷达，激光避障等一路发展过来，未来是不是能发展视觉避障这块我不知道，就像给AGV装一个眼睛一样，看到有人有障碍物之后避开，这也有点像AMR的一些功能。好像德国Sick公司有在推安全这块的整体解决方案，什么时候国产的也能给一个安全可靠的整体解决方案就好了，而不是简单的卖几个扫描仪。

E. AGV上层调度系统。调度系统作为AGV系统的大脑，具有承上启下的作用。我觉得未来有两种模式可发展，一种是像西门子这样的大公司一样，推出Simove标准系统。另一种是各个线体商买了各种物流搬运AGV，工艺装配AGV后，自己做整体调度和调试。不过我感觉这两种都跟西门子脱不了干系，因为线体商用的整线控制plc好像也是西门子居多，当然也有菲尼克斯，AB的plc等等。

三、总结

总而言之，未来AGV行业一定是解决方案和标准化的天下，未来谁掌握了标准，掌握了核心零部件的先进制造技术，谁就掌握了未来市场洗牌时候的主动权。否则就只能成为低端的组装厂，陷入无序竞争的恶性循环，不利于AGV行业的发展。同时我也希望国产AGV厂家在上述关键系统及部件上加大研发力度，创造出自己的核心技术及解决方案，不仅在国内市场赢得信誉，而且走出国门跟国际先进AGV厂家同场竞争，赢得先机。

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