在自动驾驶的进阶中，安全可靠永远是被考量的第一要素。然而，在各种各样的驾驶场景中，视野感知盲区是一个痛点。特别是在近距场景中，如何实现较好的补盲功能，对参与自动驾驶的感知传感器来说是一种挑战。

近日，一款专为具有挑战性近距场景设计且具有补盲功能的激光雷达，一经发布即引来行业人士关注。它就是由亮道智能自研的国内市场上首款纯固态Flash侧向激光雷达——LDSense Satellite。它的问世，反映出深耕激光雷达领域多年的亮道智能，正在逐步升级激光雷达系统供应商的能力。

LDSense Satellite 产品图

Flash技术路线

激光雷达技术一直在迭代，亮道智能为何选择Flash技术路线？究其原因，据其研发人员介绍，LDSense Satellite是一款兼具性能与的车规级激光雷达产品，其优势主要在于超大垂直视场角、体积小巧灵活、高可靠性及长使用寿命。

LDSense Satellite内部结构采用纯芯片化设计的电子扫描式Flash技术，结构简洁，无任何运动部件。与其他激光雷达技术设计相比，更易符合严格的车规要求。随着主机厂在智能驾驶功能上的深入研究及使用，对近距离大视场角的补盲需求越来越多。一方面，Flash技术的激光雷达由于无任何可运动部件，可靠性更高，是未来芯片式激光雷达的发展方向。另一方面，Flash激光雷达也可通过电子式区域扫描的方式进行扫描。此外，通过光学设计，Flash激光雷达也可以探测到200m外的障碍物。

LDSense Satellite内部结构示意图

衡量侧向激光雷达性能的指标，包括视场角，近距离盲区，刷新率等。 通过这些指标来看LDSense Satellite，亮道智能定义的Flash侧向激光雷达主要用途是近场补盲，垂直视场角至少要达到75°。同时，亮道智能研发人员透露，未来的产品垂直视场角规划在80°甚至是90°。转镜扫描式激光雷达亦可以通过光学设计来达到超过40°～50°的垂直视场角。

安装位置

随着激光雷达技术的日益进步及参数性能的不断递增，多元化的激光雷达安装方案给了产品结构布置更多空间，可以放在车身更高的位置，实现车辆前方目标物的探测。

据介绍，目前市场上现有的1+2的激光雷达配置方案中，安装在两侧的激光雷达不是为补盲场景专门开发的，所以垂直FOV一般是 25°，还达不到补盲的要求。 侧向补盲激光雷达的最大特点是超大垂直视场角>75°。现有长距前向激光雷达的垂直视场角一般多为25°以内，很难起到补盲的左右。

LDSense Satellite FOV示意图

多种的考量因素，多元的解决方案，使得侧向激光雷达呈现不同的安装位置。亮道智能研发人员表示，激光雷达的安装位置需要考虑外观、散热、碰撞保护、表面防污、设备干涉、尽可能小的盲区以及成本等因素。亮道智能会根据车体的造型、具体使用场景与功能定义来满足用户的需求。一般来说，前向探测用激光雷达的安装位置，包括车顶、前保险杠/格栅、挡风玻璃后、前灯位置。而侧向探测用激光雷达安装主要在前灯、左右翼子板、车顶左右位置及左右后视镜位置。 

应用场景

目前，L2 ADAS感知功能多依赖于视觉。而视觉感知在特定场景下有一些短板，比如天气环境因素造成的视觉传感器致盲(如逆光炫目、沙尘暴遮挡等);分辨率觉感知系统中可能造成的目标识别(如减速带、小动物、锥桶等);异形目标由于未经训练可能造成无法匹配，最终被漏识别(道路落石、前车掉落轮胎等);再如，横向测距误差;对假目标物的探测失误:将人的投影投射到路上，会引起一部测试用车做出自动紧急制动，就好像面对真人的情况。此外，对假车道线的探测出现失误:如果投射的是分道线图像，则试验车辆会沿着假的车道线行驶，前提是假分道线图像要更明亮。

如果在挑战性应用场景实现补盲，是对侧向激光雷达的终极考验，那么哪些场景是刚需？城市驾驶场景无疑对侧向激光雷达的需求强烈，能够改善驾驶体验。 具体而言，下面这些场景加上激光雷达补盲能提升功能的性能：前方探测，AEB front (ped/cyclist)，AEB-crossing，ACC S&G/i-ACC适应巡航系统，ICA智能巡航辅助，TJA交通拥堵辅助驾驶；侧后方探测：LCAS/ALC/AES交通拥堵辅助，RCTA后方交通穿行提示，DOW车门开启预警；泊车：APA/RPA、AVP、AVM； 除此之外，加上激光雷达作为5V5R的辅助驾驶传感器的补充可提升感知的性能及可靠性，进而来提升系统的安全性。

感知融合

对于已经上市的辅助驾驶功能，诸如AEB（主动制动）、LKA（车道保持辅助）、FAPA(全自动泊车系统）等，侧向激光雷达也能明显提升这些功能的安全性与舒适性。另外，目前 L3级别以上的高阶自动驾驶对补盲激光雷达也有需求。越是面对更高级别的辅助驾驶，越是需要更多的感知融合。

随着技术日益进步，激光雷达将会越来越多地出现在感知配置方案中。据已知开放的L3自动驾驶功能的主机厂方案信息，其感知配置都有激光雷达。未来随着越来越多的L3及L4的自动驾驶的普及，相信侧向激光雷达的使用场景会越来越多。

在参与自动驾驶感知传感器的阵容中，无论是拥有丰富语义信息的视觉，还是具备较好穿透性的毫米波雷达，除其长处之外，在某些特定场景或存短板。而具有高精度感知的侧向激光雷达能与之冗余搭配，继而实现更安全的感知。