2003年底建成的CA6DL柴油机柔性装配线是一汽集团公司的重大技改项目之一，它的建成标志着我国具有自主知识产权的大功率、大扭矩、低排放、低油耗的4气门奥威重型发动机开始投放市场，也标志着一汽锡柴拥有了国内一流，与国际接轨的发动机装配和检测线。一汽集团公司在验收CA6DL柴油机柔性装配线时，对其较高的工艺水平和先进的自动化程度给予了高度评价。该装配线的设计节拍为1.5min，两班五天制生产具有年产10万台中重型发动机的能力；而且柔性程度高，能够实现CA6DL、CA4DL、CA6DF、CA4DF和CA6AKZ、CA6BKZ、CA6CK等新老产品的不停产、不间断混线装配；同时与国际接轨的先进装配、检测设备确保了柴油机高质量和可靠性好、经久耐用。下面就机器人在自动装配发动机关键零部件和自动涂胶工艺中的应用，来充分显示一汽锡柴装试工艺的创新成果和设备的先进性。

采用3个机器人自动装配发动机关键零部件

众所周知：发动机曲轴、飞轮壳等关键零部件装配精度要求很高、装配劳动强度大，装配时又必须防止磕碰伤，确保配合间隙。高质量的装配质量才能确保发动机性能和可靠性。为此，在发动机内装装配线（即装配气缸体、曲轴、活塞连杆、凸轮轴、飞轮壳和油底壳等关键零部件）采用了ABB公司提供的3个装配机器人，其中1台IRB6400R型装配机器人自动装配发动机曲轴部件（见图1），由机器人自动抓取、夹紧曲轴后，再进行定位检测，然后自动装配，再复位；1台IRB6400R型装配机器人自动装配发动机飞轮壳部件（见图2），由机器人自动抓取，夹紧飞轮壳，90°翻转夹具然后回转，使飞轮壳与曲轴中心线对中，然后自动装配，再复位；还有1台IRB6400型装配机器人自动装配CA6DL柴油机油底壳，该机器人首先自动抓取油底壳，然后180°翻转后油底壳结合面朝上方，机器人自动涂胶，再180°翻转后油底壳结合面朝下方并输送到预定位置，将油底壳自动装配到气缸体底面上，同时完成对油底壳结合面的自动涂胶和自动装配，充分发挥了机器人的优越性。

采用3个机器人自动涂胶

柴油机气缸体端面、底面、齿轮室盖板等结合面涂胶轨迹形状复杂，涂胶轨迹又长，采用手工涂胶不仅涂胶不均匀，而且涂胶轨迹形状难以达到最佳状态，稍不当心容易引起漏油。为此，在发动机内装装配线上采用了ABB公司提供的3个涂胶机器人。其中1台IRB1400型涂胶机器人对气缸体端面自动涂胶（见图3），1台IRB1400型涂胶机器人对齿轮室盖板结合面自动涂胶，还有1台IRB2400L型涂胶机器人对CA6DL柴油机气缸体底面自动涂胶。机器人涂胶，能采用现场动作模拟的自动生成方式，涂胶胶线直径能在1-4mm范围内任意调节，涂胶速度可调，从而确保了涂胶质量，杜绝了柴油机三漏。