对现在很多驾驶员来说，买车开车都不是事儿，找车位停车才是老大难问题！2018年，我国乘用车的保有量达2.7亿台，而停车位缺口高达6000万，尤其在一线城市，30%的驾驶时间都被花在停车、找车位上。自主泊车技术的横空出世，则能够帮助司机有效提升停车效率，避免驾驶员把宝贵时间浪费在找车位、倒车难中。今天，我们就来挖掘一下自主泊车背后的技术流。

自主泊车，就是全程让车“自主”入库。这一概念很容易和技术要求更低的“自动泊车”混淆，实际上，“自主泊车”状态是低速的限定区域L4级自动驾驶，其技术要求远高于自动泊车，因为这里应用了L4的相关技术。以百度的自动驾驶商业化产品Valet Parking为例，就是利用高精地图和基于摄像头视觉识别为主的自动驾驶，加之百度云和高精地图的优势，可以有效降低成本，从而实现自主泊车的最优性价比。

在2019百度AI开发者大会上播放的一段百度自主泊车视频，就展示了车主应用一个简单的App进行自主泊车的全过程。

技术点一：你还在“人找车”？现在都流行“车找人”了

忘记车停在了哪儿？懒得去找车？那就让车来找你！根据视频，用户只需要打开手机App，即可远程启动汽车，召唤车辆自动开出地库，来到车主身边。

技术点二： 路遇障碍，自动停车等待

在地库里，我们经常会遇到有人将车暂时停在路边，或者排队过收费闸口的情况。这个时候车辆将停下等待，先让对方完成动作，之后再起步。

技术点三：即使是“天外飞仙”，自主泊车也能紧急制动

突然出现的行人和窜出的非机动车大概是所有司机都避之不及的突发状况，但是自主泊车已经能够很好地应对这一问题。即使遇到行人突然出现的状况，自主泊车也能及时反应，避免撞上行人。

技术点四：无需跟车入库，在公司门口就能和爱车说bye bye

百度自主泊车可以让司机无需等待，在公司门口直接下车，汽车将在L4级别自动驾驶状态下跟随有人驾驶车流，自动排队开往地下停车场，寻找车位进行停车。

技术点五：行人or障碍物？一次识别，通行停车照做不误

当在车库内遇到在路边行走的行人，无人驾驶汽车也不会把他们当做障碍物而误判、停下耽误停车。

可以看到视频中，整个过程无需接管，用户只需一个App就能轻松实现“最后一公里自由”。目前，该方案也已经和多家OEM、共享汽车运营商开展了密切的合作，这也正是百度在自主泊车困境下突破自我的成果。

看似简单的自主泊车技术，其实蕴藏了许多亟待行业解决的难点。其一，停车环境较为复杂，道路狭窄、光线变化大的路面情况，以及GPS信号弱的地下停车场等问题对自动泊车的车辆识别提出了更高的要求；其二，自主泊车设备价格昂贵，对于主机厂和运营方来说都难以承担，大规模量产实现较困难。其三，安全问题一直是重中之重，在面对各种可能发生的危险场景，自主泊车系统也需提供相应的解决方案以及进行大量测试才能最终投入使用。因此，自主泊车并不简单，它需要更多的传感器、更复杂的感知、定位、规划等技术，甚至还需要车联网、数据协同和互通等。

针对以上问题，百度也通过对自主泊车技术进行迭代，最终推出了精度高、适用性广、更安全的Apollo Valet Parking。

先从高精度说起。百度Valet Parking基于高精地图和视觉AI，保障10cm精度定位和巡航，车端更智能，能够准确地识别周遭的停车环境。其次，就是适用性广的特点。车端应用了成熟传感器，无需对场端（停车场）进行改造，即可规模化应用，一定程度上能够控制成本。另外，在安全问题上，百度自主泊车利用视觉AI和超声波融合，能够有效保障泊车稳定与安全。此外，百度自主泊车还搭载了行业首创的AVP专用车载计算单元ACU-Advanced，软硬一体的整体方案解决用户核心痛点。

其中，不得不提为自主泊车提供辅助的高精地图。目前，百度高精地图相对精度已经达到了10cm-20cm，冗余率/遗漏率≤0.05%，已覆盖全国高速、城市快速道路、封闭园区、地下停车场等超过30万公里。

百度高精地图和导航地图使用同一套路网架构，极大提升了数据采集和交叉应用的效率和更新速度。并且，高精数据全场景要素覆盖，包括高速公路、城市道路、停车场、封闭园区等多种场景，有力的支撑了自动驾驶服务的量产落地。其次，基于百度AI的自动化技术，高精地图通过点云融合、点云识别和图像识别等AI技术，全流程的自动化水平达到90%＋，准确识别率达到了98%以上，大幅提升数据生产效率。最后，百度高精地图能够支持自动驾驶仿真、支持新的道路要素类型扩展。

百度高精地图以其更高的技术标准和更精量产之道达成了不少合作，目前已经与广汽、比亚迪、奇瑞、长城、现代、北汽新能源、汉腾汽车、大乘汽车等诸多品牌签署了商业定点，成为业界合作伙伴最多的图商。此外，百度高精地图获得中国首个全车道要素的高精地图审图号，还是2022年北京冬奥会“科技冬奥”专项自动驾驶高精地图唯一承担单位。

基于高标准、高质量的车端技术，软硬一体自主泊车量产解决方案Valet Parking利用百度独有的“车-云-图-场”融合方案以及视觉AI、高精地图、场端辅助优势，实现了最佳性价比。