刘福成：我是来自地平线的刘福成，在地平线负责产品规划和市场营销。我今天演讲的主题是“整车智能中央计算平台赋能，共建全场景智能汽车开放生态”。

2021年上海车展前后，我们开始看到几个趋势。第一，中国正在成为世界顶级汽车智能芯片的“角斗场”。我们看到国际上几个主流的芯片大厂，包括地平线，高阶智能驾驶的量产款首发都是在中国进行的。

在智能化这波浪潮上，中国汽车工业一直走在世界潮头。智能化量产首发的角斗场在中国，不管是智能汽车的产业链，还是人才储备，我们都具备非常好的土壤。我们相信智能化的浪潮将在中国首先落地，中国会培养出很多在智能化领域表现优秀的企业。

第二个趋势，实际上整个智能汽车产业发展从整车厂转型的视角来看有三种模式。第一种就是依靠全栈智能化巨头，它从所有智能化的部件，到整个融合规控的软件系统，包括围绕自动驾驶的基础设施，包括云端数据闭环的系统，全部依赖于某一家供应商。在这里面，OEM更多扮演的还是汽车的集成、制造这种角色。在智能化的浪潮上，基本上没有构建出自己的核心竞争力。

另外一种就是垂直自研、全栈，都是自己来做。回想过去，在IT界或者是消费电子领域也出现这样的案例。我是属于IT行业出身的，我可以举一下IT行业的例子，在过去的PC领域，最早做出来PC应该是苹果公司。最开始苹果公司的Mic电脑完全是自研的体系，在产业链最初期的时候它是完全封闭一体的，不用跟外部的供应商合作来进行新产品的研发。在产业最初期，外部可合作的供应商实际上是非常少，因为产业链没有构建起来。所以在最初期，苹果一直扮演市场领头羊的角色。

随着产业化发展，行业内相应的供应体系都建立起来了，这时候IBM、惠普、戴尔这样的计算机公司都出来了。术业有专攻，大家都在用英特尔的CPU，英特尔就会收集行业内所有客户的需求，集中自己最优势的资源，一代一代去迭代自己X86整个CPU的架构。苹果所有的需求来自于自己，在芯片投入上只能由一家承担；而整个英特尔是利用全行业的资源在做研发投入。随着产业分工，英特尔能让自己的升级迭代不断加快，最后实际上X86这种开放的体系还是打败了苹果这种封闭的架构。

最后，我们看到产业链分工在整个产业占绝大多数，不管是过去的PC行业，还是现在的手机行业。在手机行业，目前也只有苹果一家垂直自研，它有很强烈的品牌和销量作支撑。其实，整个安卓系统在功能上的创新也是快于苹果，尤其包括在应用、传感器硬件上的创新，目前来讲安卓都是比苹果的体系快。

我们认为，在汽车行业大家还是各取所长，通过分工协作共同打造一个智能汽车的产业生态，这将是最优解决方案。

基于以上两个趋势，地平线想做的是什么呢？地平线定位是Tier-2，与合作伙伴开放共赢，建立智能驾驶的整个产业生态。

我们有几个原则，第一，我们不做量产的硬件。第二，我们不做软件捆绑。在我们现在销售的产品里面，有一些是芯片加上软件算法，但我们其实不是绑定的。也有很多第三方合作伙伴基于我们的芯片自己做算法和量产，这其中就包括东风岚图。还有，我们不做封闭的方案，后面我会讲产品矩阵，我们在各个维度都是开放的。

这是地平线的芯片征程。第一，我们是第一家基于深度神经网络的芯片公司。第二，我们有中国第一颗已量产的车规级AI芯片。第三，是全球唯三、中国唯一的规模化量产专用自动驾驶芯片厂商。第四，我们是最高效的车规级AI芯片，征程5在7月29号刚发布，它的定位是整车智能，包括舱内智能和自动驾驶的智能，以及舱内舱外联动的智能的中央计算平台。后面我们有一个地方应该有个小的对比——就是在整个效能，抛开一些物理参数，我们跟业界主流的AI芯片比谁效能最高，用得最快，会有一个数字。

这是征程从2020年开始量产到目前取得的一些成绩。第一个是芯片的出货量，截至2021年9月，地平线征程系列芯片出货量已突破50万片。目前，地平线已经实现了量产合作的汽车品牌达到10家，共11款车型发布，已签署定点量产项目40+。

我们已经实现了从0到1的突破，从1到N，包括我们跟合作伙伴的合作模式，我们自己的体系都在重新构建。这里面基本上覆盖了国内主要的车厂，包括也有一些新势力，还有一些品牌向上的高端车型，包括座舱，也包括自动驾驶，后面也有一些新的车型会陆续发布。目前量产的芯片大多数是我们基于征程2和征程3的芯片，征程5现在也有很多意向的合作伙伴。

这个是我们整个芯片，左下角就是征程2和征程3，目前量产的都是这两颗。理想one就是基于征程3前视的Mono，它是800万的摄像头，相当于以前三焦或者双焦的摄像头，在成本、设计上复杂度都会降低很多。800万的视角相当于你既可以覆盖原来30度或者28度长焦摄像头，能看得很远。因为800万可以看得很宽，可以覆盖过去两颗、三颗摄像头要做的事情。

另外，征程2主要是前视，包括座舱的多模态交互，支持两颗全高清的摄像头。征程2跟征程3的区别：征程3除了在算力上有一些提升，在ARM的算力上翻了一倍，AI接口接得更多，支持六路的全高清摄像头，可以做前视的ADAS跟泊车的组合等等这样组合的场景。其实整体上算力没有特别大的提升，但是在成本和性价比上也极具优势。

关于征程5，我们在7月29号举办过发布会，它在算力上会有很大的跃阶，定位的是整车智能计算的中央计算平台。它会同时支持车外的自动驾驶以及舱内的智能交互，后面会有详细的方案。

刚才讲过一些AI的原生支持，地平线是一个软硬结合的公司，我们有比较强大的算法的团队、优秀人才，很多AI技术成果在国际上拿过一些重要奖项。

所以说，面向自动驾驶的芯片设计，它必须要软硬结合。芯片设计的时候要围绕着你的硬件场景和要实现的算法。自动驾驶的芯片是面向专用的自动驾驶的场景。面向专用的场景，它有特别适合它的一些神经网络的结构。实际上，任何的设计，通用性和效率是不可以兼得的，怎么找到这样一个最佳的平衡点非常重要：我让我的效率最高，同时面向自己的场景的时候，通用性又极强。经过几代设计以及量产的打磨，地平线在征程5上找到了非常好的一个结合点。我们在比较流行的语音领域的深度学习的技术，现在在视觉或者自动驾驶里面已经开始流行起来了，征程5芯片在算子层面也对最新流行的神经网络进行了支持。

另外就是高效率。芯片在自动驾驶最重要的数据就是FPS，它代表了芯片每秒能处理图像的数量，因为神经网络芯片做出来就是做这个用的，物理算力并不能完全代表处理能力。在处理能力上我们可以说是跑得最快的、效率最高的。

另外就是低延迟。八个摄像头小于60毫秒的处理速度，我们知道自动驾驶在时间上非常敏感，一毫秒的提升都可能在安全上达到更好的效果。最后就是安全的保障。最重要的是我们在国密的算法支持程度非常高，是硬件级的支持。

征程5发布的时候，当时有多家意向合作伙伴跟我们谈深度合作，包括上汽、长城、江淮，也包括东风的岚图，长安、理想汽车等。

这是我们发布的全场景的整车智能中央计算平台的一个参考架构，我在前面说了，地平线的定位是不做量产级的硬件，这个实际上是我们的一个参考设计。基于对自动驾驶的理解，我们给合作伙伴提供这样一个参考设计。合作伙伴也可以基于这个参考设计做量产硬件，也可以基于自己的修改再做量产硬件。

Matrix计算平台是非常开放的计算平台：1、超强AI算力，丰富异构计算。2、丰富的接口，高速互联。3、开放灵活易用，助力合作伙伴自主创新。我们提供的不仅仅是参考设计，因为这个是最终交到车里的，地平线产品矩阵不仅仅是这个，是围绕自动驾驶量产的一系列的工具和周围的一些支持。4、功能安全，信息安全，双份守护。大家知道最近网信办发布了《关于智能网联数据安全征求意见稿》，这里面对数据安全提到了很高的要求，虽然还没有最终去定稿，我们看到国家对信息安全的重视。

从征程5开始，我们自己感觉节奏加快了。我们点亮征程2、征程3还是花了一些时间的，点亮征程5花的时间比较短。这也得益于我们在征程2、征程3时代实现了大量的工程实践、量产经验积累。征程5和征程2、征程3在很多底层架构是同源的。征程5点亮之后，还要经过一段时间做参考设计，很快合作伙伴都拿出基于征程5的计算平台量产方案。刚才我说过，我们提供的是一个参考设计，我们的合作伙伴会基于我们的参考设计做量产级的硬件计算平台。

我们也有一个基于征程5平台的软件解决方案。我们在过去发布过Mono前视，还有Pilot，主要是在高速上从A点到B点，端到端的领航辅助驾驶方案。SuperDrive覆盖的场景从高速开始到城区，在整个方案上是可选的安装激光雷达，我们也有一些纯视觉的技术，包括像视觉雷达，通过多摄像头的融合，去模拟达到激光雷达这样一个效果，提供低成本的面向城区自动驾驶的方案。还有泊车的一些场景我们也会拿到这个平台里。还有车内的智能交互，地平线在这里面还有很多独创性的，就是多模态的交互。

过去，大家在车里做的是DMS，主要是针对驾驶员的一些监控、疲劳检测、提醒。我们多模态的交互是把语音和视觉融合起来。比如，语音在车内已经非常普及了，在安静或者接近于实验室场景的情况下，它语音识别能力整个行业都能做到95、96的水平，在有交谈、开车窗有风噪的时候，它是急剧下降的。地平线在语音受到干扰时，通过视觉判断人的表情、口型，把这个信息一起输入到神经网络里进行联合训练。这样在风噪的时候，语音有杂音的时候，可以通过人的表情和口型去判断人在说什么，在高噪音下有更好的人机交互效果。

另外，还有整车智能场景。大家看到地平线有一些面向车外的自动驾驶算法，这都是面向量产级的，这在国内应该是很少的。我们可以从一个整车智能的视角去思考这个问题，把车内车外的场景打通，提供更好的人机交互和自动驾驶的体验。比如说，我们在上海车展演示了通过语音控车的功能，客户对我们这个功能非常感兴趣。语音控车不仅仅是简单的通过语音交互，发一个控制车的指令，它要求你语音功能要实现安全，这在过去是很有挑战的事情。

整体而言，我们把舱内舱外打通之后，它带来的好处，可以通过舱内人的驾驶员的状态、乘客的状态，进行更灵活的自动驾驶的策略的决策，而不是仅仅唯一的、固定的一个决策。比如，它可以判断驾驶员的驾驶习惯，车内是否有老人、小孩，这样是不是使用一个更加平缓的自动驾驶的策略。比如说，弯道的时候，速度是不是降一降，车内只有一个驾驶员，从转弯的时候，转弯策略可以激进一点，这样体验会有非常好的提升。同时，通过观测车内给车外提供更好的驾驶决策，通过观测车外也可以给车内提供很好的人机交互的决策。

我们看到，最近自动驾驶也出了几个事件。我的理解是应该通过车内和车外的联动、融合，规避或者减轻这样事故发生的概率或者是减少它带来的伤害。

这个是Matrix硬件参考设计的原理图，我们支持全8兆高清的接入，在前视会有双8兆，在周视跟环视用来高速领航和泊车，推荐的是2兆的摄像头。同时我们支持激光雷达的接入、其他一系列的传感器的接入。我们都预留了接口，也在算法、方案，包括中间件级别考虑对这些传感器的支持。整个是4颗征程5的计算平台，还有以太网的连接，同时我们有两个安全岛，支持整个系统SOD级别。其面向的场景主要是双前视8兆的摄像头互为冗余，整个系统都是完全双冗余的架构。

我们也支持高精度地图和支持BEV，特斯拉也采用的是这种技术，它通过端到端的神经网络训练可以在部分场景替代高精地图，征程5里也引入了这样的技术。还有高精度地图，地平线由于是量产级的视觉感知的算法，所以对道路的交通要素识别非常准确。我们也提供基于视觉的高精度地图的鉴图的技术。我们还基于这样的技术做视觉以及其他的定位技术，包括MU等等。同时，还有多摄像头融合功能。我们在规控里面，过去的规控都是基于规则的，特斯拉开始基于深度学习做规划和控制，我们在征程5里面也开始基于深度学习。

这是我们整个产品矩阵，从下往上，最底层就是征程5，这个是我们Together OS。地平线想跟行业的合作伙伴一起去联合开发，共享IP。还有，基于这上面是我们的两个开发工具，这个是基于我们芯片上的一个开发工具，天工开物的工具链。这里面除了围绕芯片用的工具，比如说定点模型转换，BPO算子开发的工具之外，还有一些AI的模型库。它会提供很多AI模型参考的算法和样例在里面。

右边是我们艾迪AI开发工具平台，它赋予地平线高效的开发能力，与此同时，地平线也将这个能力开放给客户。艾迪开发平台有两部分能力：一是降本增效的工具平台，包括在线问题挖掘、离线问题处理、标签标注三大工具，赋能客户加速AI产品量产；二是迭代流程自动化，包括模型自动迭代、软件持续集成、自动化回归测试、OTA升级四大工具，能够帮助客户自动化对抗复杂性。艾迪平台是软件定义汽车时代的AI开发工具底层赋能者，能够助力客户加速AI软件产品量产。

上面就是我们的解决方案，就是Matrix。上面还有面向智能交互的解决方案。

这是详细的情况，我们地平线在基于工具链做的所有解决方案的算法都是可选的，都是量产级的，都可以对我们包括OEM，包括Tierl-1合作伙伴去授权我们的算法IP。我们现在有的方案从前视的Mono在大规模量产，包括全球首个量产800万的摄像头也是在这个上面，我们Pilot在年底就会发布量产的车型，这是领航的自动驾驶。还有SuperDrive在城区的面向高等级的自动驾驶方案。还有Halo2.0持续进化，我们面向征程3、征程5都有我们的解决方案，在舱内的算法会越来越多。

这个就是地平线灵活开放的多维价值共创的商业模式，地平线在这里面提供的是芯片，量产级的算法。这个算法是开放的，可授权，共享知识产权，是可选的，不绑定我们的芯片。我们还有非常完善的，经过我们面向征程2、征程3大规模量产打造的开发工具。

这里为什么把OEM和Tierl-1放在一起呢？因为现在有一些OEM或者研究院也会做一些自动驾驶的算法，或者它自己体系内也有Tierl-1，我们整个算法都是可以开放授权给他们的，现在我们有很多非常成功的合作的案例。地平线会跟主机厂深度联合开发，包括对我们授权的算法IP的培训，全流程的培训。比如说，在理想量产的时候，李想本人在发布会也说了非常感谢地平线，和理想经过了十个月，量产时间非常短。我们发现现在新的量产车型时间非常短，很多都是一年以内要求量产，这都是地平线在全程跟客户联合的深度开发合作，让客户具备快速量产的能力。

右侧地平线提供的一个是芯片，硬件我们提供参考设计或者是提供芯片、参考算法开发工具给ODM和软件合作伙伴，由他们再去向Tierl-1提供最终的量产级的硬件以及量产级的算法。所以地平线定位是Tierl-2，但我们有量产级的算法，这也是符合目前行业内的趋势。我们客户量产的节奏都非常紧张，我们自己的芯片需要有一个量产级去验证我们自己的能力。

这是我们地平线提供的一个货架，前面介绍得也比较清楚，一个就是开发工具，一个可选的量产级的算法，一个是能力共建、开放共赢。我们的芯片以及开发工具非常完善，有量产的打磨，算法IP是全开放的。这是我们本土芯片厂商独具的优势，我们会派很多人驻场，与合作伙伴联合开发，建立联合团队，一起做到量产，做到最终的交付。

这个是我们地平线整个生态的图谱，基本上覆盖了从OEM到Tierl-1、ODM，还有一些传感器厂商、周边器件的厂商，非常优秀的合作伙伴。这里面有客户，有合作伙伴，感谢他们对地平线的理解，以及合作伙伴对于我们量产大力的支持，供应的一些保证。

最后再总结一下，这也是地平线的理念：“全维利他，一路同行”。地平线把自己擅长的底层芯片和工具链做好，在算法级的IP以及联合开发上面深度赋能我们的行业和合作伙伴。

这就是我演讲的全部，谢谢大家！