深圳佳士全资子公司成都佳士机器人技术部经过近三年的攻关，具有自主知识产权的RB1400弧焊6轴关节型机器人诞生了，并成功参加今年的艾森展，同时申报了2项专利。

图为我司自行研发的RB1400弧焊机器人。

当今社会劳动力的成本越来越高，对自动化焊接设备的需求也越来越旺盛。其中焊接机器人就是自动化焊接设备主要的发展方向之一，目前国内主要在用的机器人是国外的品牌。虽然这几年价格有较大的降幅，但是不菲的价格及昂贵的备品备件及售后服务还是让很多企业难以承受。所以推出买得起，用得起，修得起的国产机器人将对用户有很强的吸引力。佳士科技研发的弧焊机器人主要由示教器、控制柜、机器人本体及送丝机、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接空间曲线。

(一)RB1400弧焊机器人本体结构模型设计：

针对弧焊机器人作业半径的需要，设计出了机器人本体的外形尺寸，分析了弧焊机器人本体所需的电机、减速器类型，并结合静力学分析对驱动装置进行校核选型：在初步确定电机、减速器尺寸的前提下，在三维软件中对机器人本体进行结构强度等的初步设计，并在单独的零件设计过程中，不断研究并改进结构方案;通过虚拟装配检查是否存在干涉及装配结构设计不合理，完善局部设计;在完成结构设计后，基于其机器人参数，研究了弧焊机器人的运动方程与动力学方程，为弧焊机器人的运动仿真打下基础，通过仿真校核并局部优化了机器人的结构。主要设计内容可归纳如下：

(1)基于静力学选择了机器人所用的驱动装置

(2)基于三维软件对弧焊机器人进行结构设计

(3)基于分析软件对机器人进行运动仿真及校核

(二)RB1400弧焊机器人具有的主要技术指标：

(1)操作系统，通过手持示教器进行运动轨迹的示教编程，可实现本体6轴的协调运动，使机器人按预定要求走出直线及空间曲线，重复轨迹精度±0.1mm。

(2)控制系统控制各个运动部件的动作，控制系统与驱动器之间采用数字通信，响应速度快，控制稳定，可持续24小时工作。

(3)完成了弧焊软件包的初步设计，包括对焊机的规范控制、焊枪的摆动等。

研究开发与应用国产弧焊机器人市场前景广阔、发展潜力巨大。我司自主研发的6自由度弧焊机器人和人手臂一样灵巧，能够灵活调整焊枪姿态，实现了对工件的最佳焊接。