据外媒报道，近日，美国专利商标局公布了苹果公司的一项专利申请，该项专利与汽车的自主导航系统有关，其中包括基于车辆预测性轨迹信息的各种动态元素以及采用新型“意图识别”模块识别情境线索的真实世界动态元素。

（图片来源：patentlyapple.com）

苹果指出，人们对汽车自主导航的兴趣日益浓厚，所以希望可以研发一个自主系统，让汽车可以在公路、街道、高速公路等各种道路路线上自动导航。

在某些情境下，通过自主导航系统（ANS），就可以实现自动导航。只要车辆实时沿着一条路线行驶，该系统可以处理和应对外部环境的静态特性（如车道、道路标志）和动态特性（如路线上其他车辆的位置、行人的当前位置、现在的环境状况、道路障碍物等）等各种元素，从而复制人类的实时处理和驾驶能力。

另外，自主导航还包括根据对环境中一个或多个交通参与者进行探测，以导航车辆。例如，探测到另一辆车在被导航车辆的前面，并确定其速度比该车慢时，即该车正在靠近另一辆车时，被导航车辆就可以减速或停止，防止开到其他车辆的行驶路径上。此外，如果在车辆行驶的道路边缘探测到一个行人，车辆也会减速或者停下。

在某些情况下，ANS还可以通过生成与车辆各种控制元素相关的控制命令，以让车辆自动沿着行驶路径行驶。甚至，ANS可以基于外部环境的静态元素和动态元素来生成一条行驶路径。此类静态元素可能包括车道、路沿等道路特征、交通标志和交通信号灯、植物群、人工结构、无生命物体等。动态元素则可包括一天中的某个时刻、外部环境中当地的天气状况、动物群、交通参与者等。交通参与者则包括车辆、行人、车辆与人的组合等，其中包括位于车辆行驶路径附近或就在路径上的交通参与者。

此外，ANS还可以基于探测到的外部环境中的静态和动态元素来生成行驶路线，行驶路线会包括车辆在外部环境中可以采取的路径，其中可能会避开车辆与其他静态元素、动态元素相交的路径，即会避开有静态障碍物的路线，或者避开与该车行进方向相反但在同一条路线上行进的交通参与者。

另外一种情况是，为了生成避免与外部动态元素相交的行驶路线，ANS通过外部环境的情况，生成包括交通参与者等的一个或多个动态元素在内的预测路径。

（图片来源：patentlyapple.com）

苹果专利图1表示了配备自主导航系统（ANS）的汽车的原理框图；图3展示了多个动态元素位置的俯视图，其中包括车辆在环境中自主导航，而车辆配备了一组传感器，传感器可以生成与动态元素相关的传感器数据，而自主导航系统能够基于传感器数据探测到的情境线索，生成动态元素的预测路径。

（图片来源：patentlyapple.com）

苹果专利图6则阐释了基于外部环境动态元素的预测路径，车辆在外部环境中自动行驶。