如何正确使用激光雷达
文章来源：九章智驾
发布时间：2022-03-17
如何正确使用激光雷达，请见详文。
随着激光雷达的装车，笔者发现，大家在使用激光雷达时，仍然存在诸多问题。那么，如何正确使用激光雷达，已然成为自动驾驶行业值得思考的问题。
首先，笔者归纳整理了一些行业内在激光雷达使用过程中存在的5个方面的问题，包括缺乏统一的车规级标准、场景应用问题、产品的耐久性与可靠性问题、产品售后服务问题、环境安全问题。
其次，笔者提出了5个关于正确使用激光雷达的方法，包括选择合适的产品和激光雷达厂商、选择合适的安装位置与数量、提升设备耐久性、提高不同场景下的数据采集效率、配合使用短距激光雷达。
1. 激光雷达使用过程中存在的问题
笔者按照激光雷达当前存在的主要问题及未来量产后可能存在的问题，依次整理了激光雷达在产品的合规性、应用场景、产品使用、产品售后服务、环境安全5个方面中存在的问题。
1）缺乏统一的车规级标准
目前，市场上的激光雷达厂商基于不同的技术路线，推出了不同参数指标及应用场景的激光雷达产品。根据细分应用场景下差异化的感知功能需求，主机厂及自动驾驶解决方案商等不同类型客户的需求也存在着差异化。何种激光雷达的技术路线才是今后最理想的技术路线？行业内始终未形成统一的车规级认证标准，市场缺少统一的测试技术、测试流程、测试指标、测试工具等规范标准。
亮道智能CEO剧学铭也曾在公开场合提到，主机厂在做激光雷达硬件评估过程中还存在很多难点，不同企业的测试方法和测试指标存在很大的差异，得出的测试结论也有很大的差别。
笔者还认为，激光雷达供应商虽然也会做一些基础性能指标测试，但这种测试存在着些许的主观性，展现出来的往往是近乎完美的产品性能数据，缺少一些特殊应用场景下的测试，比如城区场景下的感知能力等。
2）场景应用问题
每一种传感器基于各自的性能特点，都有其适合的应用场景。激光雷达的应用能让数据融合更加容易，并使感知的可靠性提高。对此，均胜电子副总裁郭继舜解释道：“每种传感器都存在各自的优缺点，没有任何一个传感器可以独立覆盖所有场景。在这种情况下，即使激光雷达已经具备前装量产的条件，大家也没有放弃摄像头或者毫米波雷达，而是尽可能使用充分异构的传感器方案进行数据融合，通过多种传感器去做交叉验证，从而使自动驾驶车辆的感知能力得到进一步的增强。”
由此看来，激光雷达必然不可能覆盖所有场景，比如雨雾雪气候环境等，这些场景就需要配合摄像头或者毫米波雷达一同使用。除此以外，激光雷达还有哪些应用场景不适合使用呢？
某L4自动驾驶公司资深从业者说道：“在城区场景下，激光雷达的依赖度相对较高，因为城市路面的周边环境重复度不高，可以获取很多信息。但是在港口、高速等场景下，效果并不理想。比如在港口场景下，道路两边大都是集装箱，激光雷达发挥不了太大的作用。同样在高速场景下，周边的环境变化不大。”
除了在环境重复性较高场景下激光雷达感知效果不佳外，激光雷达在相关场景应用上还存在哪些应用痛点？
探维科技品牌总监张立辰告诉《九章智驾》：“车辆在高速行驶的状态下，由于激光雷达的刷新帧率不高，处理数据的响应时间较长，不易快速感知前方物体。再者，当前市场上的激光雷达产品能做到10%反射率下探测距离达到200米的并不多，即使探测距离能达到200米，该处的线数也很稀疏，很难有效地识别出物体。”
归纳来看，除了在一些恶劣天气、沙尘等气候环境下不能正常使用外，激光雷达也不能在一些重复性较高的场景下使用，而在低速、多变的城区场景下，激光雷达的使用效果会更好。此外，激光雷达在高速场景下使用效果也并不理想，主要问题在于：一方面，车速过快、刷新帧率低导致无法快速对前方物体作出反应；另一方面，距离越远的话，点云越是稀疏，识别能力也会下降。
3）产品的耐久性与可靠性问题
近几年，激光雷达正逐渐实现前装量产，但在缺乏统一的质量认证测试前提下，不少激光雷达其实属于“带病上车”。在经历相关应用场景的测试后，不少问题在使用过程中也逐渐暴露出来，笔者整理了几个产品性能方面的问题：
第一，可靠性问题。激光雷达是一种高精度产品，会比较“娇贵”，这会影响产品的耐久性。
某L4自动驾驶企业产品经理告诉《九章智驾》：“从我们自身的感受来说，激光雷达存在一些耐久性问题，尤其是在使用了三个月甚至半年以后，这个问题会更加凸显。在我们拿到激光雷达产品后，从产品的官方参数来看，无论是测距能力、精度、角分辨率等参数，都体现出这是一款几乎完美的产品。但当你使用三个月甚至半年以后，它的部分性能就会下降，所以激光雷达产品对外公布的性能，或许无法贯穿整个生命周期。”
第二，功耗问题。激光雷达的功耗越高，能量的利用率就越低，从而会影响整车的续航，还会增加设备的散热难度。
激光雷达收发电子模块的功耗远大于扫描机械模块。主要是因为电子模块需要每秒在百万次的量级上发射和接收光，并且每次收发都要经过复杂的模拟和数字电路的处理把它转化为3D点云信号，也就是说大部分的功耗来自于激光的收发模块。
某激光雷达厂商也曾在其激光雷达发布会上提到，市场上的激光雷达发射模块的光电转化效率通常小于10%，而电转光的效率越低，就会导致功耗越大。对于光电转化效率低的原因，探维科技的品牌总监张立辰解释道：“一方面与激光器供应商的技术成熟度有关；另一方面是激光雷达自身的工程设计原因，比如内部的折射次数等。”
再者，功耗与激光器的功率也相关，单个激光器的功率越大，激光雷达的探测距离也越远，例如1550nm波长的激光雷达（如Luminar Iris）。由于光纤发射器功率高，虽然大幅提升了探测距离、分辨率，并提高信噪比，但是功耗也大幅提升了。
第三，热管理问题。激光雷达主要可分为加热管理和散热管理。
在加热管理方面，主要是应对恶劣的气候环境，比如极低的气温、雨雾等天气，会导致激光雷达的表面被雨雾、冰雪、冰霜所覆盖，影响激光信号的正常使用，这时候就需要设备的加热功能。在一些北方极低气温区域，激光雷达因为无法实现“冷启动”，导致无法正常使用，所以也需要加热管理。
在散热管理方面，比如车辆长时间停在室外高温环境下，装在车体外部的激光雷达会因为长时间太阳暴晒，使得设备温度快速上升，从而造成内部零部件的损毁。
第四，表面清洁问题。激光雷达视窗表面的清洁问题比较严重，因为激光雷达本身的精度比较高，表面的污渍一定会影响设备的数据收集效果。
国内外的激光雷达厂商也在这方面也做了相关设计，比如法雷奥的everView传感器清洁系统，据悉该系统每次清洁仅需25毫升清洁液，而其他手动清洁系统在使用时每次需要100毫升清洁液。华为在发布其首款激光雷达产品时，也公布了自主设计的智能清洗风洞系统，可实现在130km/h行驶状态下激光雷达的清洗功能。
从产品可靠性角度来看，产品的耐久性、功耗、热管理、清洁问题，都与产品自身的性能有关。凭借着国内宽松的政策环境，激光雷达先实现了小规模上车，但汽车产品始终是安全为先，仍然需要把可靠性作为第一标准。
4）产品售后服务问题
整个激光雷达产业还处于发展初期，对于出现的产品性能上和质量上的问题，激光雷达厂商缺乏相应的技术支持与完善的质保体系。
某L4自动驾驶公司资深从业者说道：“我们会更多地关注产品的稳定性，其中包含厂商对设备故障问题的支持力度，一旦出现问题，厂商是否有技术团队快速响应。比如某些国外的激光雷达公司为什么在国内卖得不好，因为他们在国内只有商务，技术支持力量非常弱，大部分的技术支持力量都在国外。而国内的激光雷达厂商虽然有技术支持团队，但是大部分都铺在主机厂的定点订单上。比如有些有前装量产订单的激光雷达厂商，已经被主机厂选定为供应商，自然会把注意力集中在主机厂项目上，会配合主机厂做很多测试开发工作，而对于中小客户的关注自然不会太多。”
某L4自动驾驶企业产品经理也补充道：“现在无论是乘用车还是商用车，所装备的激光雷达的质保期限都是8000-12000小时左右，而较为稳定的机械式激光雷达，它的寿命也远远达不到全生命周期。按照一天工作8小时计算，或许两年不到，就已经到了寿命极限。所以在产品已使用了两年左右的时候，可能需要免费给客户换设备，但这产生的成本确实让激光雷达厂商很难接受。”
当前的激光雷达售后服务问题主要集中在两方面：一方面，当前大部分激光雷达厂商前期规模不大，很难建立一支完善的技术服务团队，也就无法服务多个客户，更不用提去服务跨区域客户；另一方面，产品的承诺质保期限可能无法覆盖产品的使用寿命期限，一旦保质期内出现产品故障或质量问题，维修和更换产品的成本会非常高。
5）环境安全问题
大规模量产装车之后，激光雷达的环境安全问题也不容小觑：一方面，激光雷达相互之间对射产生的串扰，会形成噪点；另一方面，是激光雷达引起的人眼安全问题。
关于串扰问题，某L4自动驾驶企业产品经理称：“目前有限的激光密度不会引起明显的串扰问题。但当满大街的车辆都配置激光雷达时，串扰问题会是一个比较大的隐患。”
此外，对于人眼安全问题，行业内一致认为1550nm波长比905nm波长会更安全。对于这个观点，主要原理是：905nm激光为近红外光，会穿透角膜、晶状体，并到达视网膜，容易造成人眼损伤的风险；而1550nm激光为远红外光，可被前房中的房水吸收，不会照射到视网膜上。从这方面来看，1550nm波长的激光雷达确实优于905nm波长，起码在过车规方面，这是很有说服力的一点。
图：1550nm波长 VS 905nm波长的激光穿过眼球的示意图
（蓝线代表：905nm；红线代表1550nm，图片来源：公开信息）
但笔者也在思考，1550nm波长的激光真的对人眼毫无伤害吗？从公开的资料显示，根据不同波长范围，损伤的部位及损伤程度是不同的，具体的结论如下：
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近红外（780-1400 nm）大部分辐射被传输到视网膜，过度暴露可能导致闪光失明或视网膜灼伤和病变。
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远红外（1400 nm-1 mm）大部分辐射被传输到角膜，过度暴露于这些波长会导致角膜烧伤。
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资料来源：激光雷达波长：905nm VS 1550nm
（https://www.cmpe360.com/p/120214）
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综合来看，激光雷达的环境安全问题是两方面的：第一是车与车之间由激光的对射产生的串扰，但由于激光雷达尚处于前装量产前的阶段，并没有实际数据来验证串扰带来的影响程度；第二是车与人之间，1550nm波长的激光虽然没有穿透眼球直达视网膜，但是也会照射到角膜上，对角膜造成一定程度的损伤。如果有一天满大街的自动驾驶车辆都配有激光雷达的话，环境安全造成的危害必然会更大。
2. 正确使用激光雷达的方法
总结完激光雷达存在的5个方面的问题，接下来笔者想分享一下，如何正确使用激光雷达？并且在使用过程中，需要注意哪些关键因素？
1）选择合适的产品和激光雷达厂商
正确使用激光雷达的第一步，笔者认为是先要选对产品和激光雷达厂商，比如产品是否符合车规标准并且是否是未来主流的技术路线、激光雷达厂商是否有一定的技术实力和服务体系等等。具体来看：
某L4自动驾驶企业产品经理说道：“最关注两方面：一方面，该产品是否是当前主流的技术路线，比如混合固态的MEMS、固态的1550nm以及禾赛的收发芯片化，这几种都是未来的一些主流方向，会成为整套解决方案的亮点；另一方面，是该产品能否过车规，因为车规级是对产品可靠性和稳定性的保证，并且在工艺上也能有一定的保障。”
笔者认为，首先，每一家都有自己的研发技术方向，哪种技术路线是最终的方向，市场目前也没有给出确切的答案，每个激光雷达的客户都需要尽可能地防止自己错失正确的技术路线方向；
其次，对于大部分的自动驾驶初创企业来说，前期可能只是Demo阶段，这对于激光雷达厂商来说，即使这些初创企业后期有一些可落地的项目，但是吸引力必然还是会小于主机厂的订单。那对于这些企业来说，将得不到很好的支持。同时，因为大部分初创企业还是场景驱动型为主，不同场景下，需要对传感器做大量的可靠性认证，才可能实现相应的项目落地。
某位自动驾驶细分场景行业的专家说道：“我们不会把自己捆绑在一家激光雷达厂商身上。”
这一点对于主机厂前装量产的项目来说也是如此，考虑到产品供应链的安全性，选择多家激光雷达厂商还是有必要的。
第三，选择可靠且具备完善的售后服务体系的激光雷达厂商。
客户在选择激光雷达厂商前，也会需要做一个详细的尽调，包括公司的专利、技术研发实力、产能状况、产品的可靠性、服务体系等等。无论是初创的自动驾驶公司还是已然成熟的主机厂，在保证产品具备可靠性的基础上，都应选择能提供优质售后服务的激光雷达供应商。对于初创企业来说，大部分都是细分场景解决方案企业，他们也会面对自己的客户，如果激光雷达出现故障而没有及时得到技术支持，必然会影响他们的品牌形象。对于主机厂来说，若已出售车辆上的激光雷达一旦出现问题，就可能面临车辆召回的风险，这种伤害会更大。
2）选择合适的安装位置与数量
目前，激光雷达上装的具体位置存在很大的差异，比如车顶上方、车前灯两侧、车尾等。
那具体装在哪个位置合适以及装多少颗？
如何做设备的后期维护？
这些问题都是要考量的。
第一，一定程度上保证整体美观度。美观的整体外形设计与产品自身的造型是首要的考虑因素。
激光雷达前装量产的首要条件，一定是要保证车辆的外观设计。某L4自动驾驶企业产品经理凭借其多年在主机厂的从业经验说道：“主机厂地位很强势，对造型的要求也很高，激光雷达安装的位置是由设计部和研发部协商的结果。”
除了保证车辆的整体外观设计外，由于每款激光雷达产品的造型不同，致使可供安装的位置也有不同。这位产品经理继续说道：“每家激光雷达厂商的产品形状、大小都是不同的，比如速腾的M1安装在前挡风玻璃上方会更好。但如果前挡风玻璃上方没有相应的域控制器的话，那这个位置也不允许安装，或许会安放在车前灯下方两侧。”
从现存的激光雷达上装情况来看，安装在车顶上方的激光雷达，其形状普遍具备长而扁的特征，这类形状更适合安装在车前挡上方，比如Luminar Iris这款产品体积足够小，更易于集成在车前挡上方。安装在车前灯两侧或者保险杠中部的激光雷达，体积相对较大（尤其是高度较高），比如大疆的HAP，若是安装在车前挡上方，容易破坏车辆整体的美观度，所以更适合安装在车前灯两侧。
第二，不同位置实现不同功能。从功能的角度来说，安装在车前挡上方位置可以兼做感知和定位，而车前灯下方两侧的位置则更适合感知功能。
智加科技中国首席科学家崔迪潇解释道：“装在什么位置，具体是看做什么功能。如果是要做感知，放在车前灯下方两侧位置更合适。如果是做定位，放在车前挡最上面会更好。放在最上面的激光雷达会看得更高更远，但这是一个相对的概念，取决于算法的需求。例如感知算法通常更关注路面上的动态交通参与者，某些定位算法更关注路面之外的建筑物，两类算法的要求可以通过激光的不同安装来分别满足。”
探维科技品牌总监张立辰继续补充道：“激光雷达安装在车前灯下方的位置，主要功能是补充或辅助性避障，但下方的位置存在无法避免的盲区问题。而上方的位置可以是感知功能也可以是定位功能，但定位功能需要360°的信息，单颗半固态激光雷达必然不能实现定位功能。”
结合两位专家的观点，笔者认为，激光雷达放在下方的话，两颗激光雷达覆盖的感知范围也较大，其感知功能相对较强，可以更适合多变、复杂的城区场景；而放在上方的话，普遍是单颗激光雷达，市场上的普遍水平视场角在120°，可覆盖的感知范围必然不会比下方广，但上方的激光雷达产品主要是1550nm的远距离产品（比如Luminar的Iris或者图达通的猎鹰），视线能看得更远，更适合高速场景。
第三，场景需求决定安装数量。安装激光雷达的数量取决于需要满足的感知范围和场景功能。
越来越多的车辆开始上装激光雷达，有些车辆甚至多达4颗，那一辆自动驾驶车辆上到底需要安装多少颗激光雷达？对此，智加科技中国首席科学家崔迪潇解释道：“因为激光雷达自身的原理特性，所以导致了它无法做到所有的功能。那么单个激光雷达在使用过程中无法实现多个功能，只有通过多个激光雷达才可以把自动驾驶车辆需要的功能全部覆盖。这也就是为什么高阶的自动驾驶功能需要装这么多的激光雷达，甚至有些堆了四个激光雷达。”
从这一点上，笔者也在思考：是不是装的越多越好？而在这种趋势下，会不会引起激光雷达数量的军备竞赛？均胜电子副总裁郭继舜解释道：“在成本允许的前提下，安装激光雷达必然能够提升系统稳定性和自动驾驶的安全性，至于装多少颗，主要取决于需要增加的具体功能。至于军备竞赛的说法，现阶段远远还没有来临。哪怕军备竞赛真的到来，规模化也会带来成本的下降。”
总的来说，一款激光雷达无论装在车前后四角还是车顶，单颗激光雷达都无法满足车辆安全行驶的要求。出于这点考虑，市场上大部分中短距离激光雷达都是安装2个及以上，以求获得更广的视野范围，并且主要是前向方向。
对此，某L4自动驾驶公司资深从业者解释道：“大家都在做前装量产，所以才尽可能抛弃机械式激光雷达，而做一些内嵌式的激光雷达。但是内嵌式的激光雷达水平视场角必然不会达到360°，比如大疆的HAP和速腾的M1，水平视场角都为120°，相对机械式的激光雷达来说，它们的视场角很小，所以使得车辆需要装多个激光雷达。”
第四，做好后期维护。从后期的维护角度来说，安装在不同位置实现清洗、防撞、热管理等功能的难易度不同。
安装在上方，好处是易清洗、防撞，但不易做热管理。装在车灯下方的位置的话，最大的缺点是容易被撞，一旦被撞设备几乎无法维修，而更换的成本会很高。也有一些车企选择装在车灯附近的进气格栅内，总体来看，这是最不理想的位置，容易被撞，还不容易清洗。
3）优化工作时间、降低功耗，提升设备耐久性
上文中也提到了激光雷达的耐久性问题比较突出，但可以从优化工作时间与降低功耗两个角度，提升激光雷达的耐久性，减少维修和更换的成本。
首先，对于乘用车来说，可以在非工作时间内让设备“休息”，提升设备的耐久性。
某自动驾驶初创企业产品经理说道：“商用车的激光雷达使用寿命相对乘用车来说会更短，因为工作时长的原因，激光雷达需要始终保持运行状态。但乘用车并不需要24小时全天候的工作，可以有效地降低激光雷达使用时间，在某个不需要激光雷达场景的条件下，可以适当的关闭激光雷达，通过电源管理的方式，实现使用时间的优化。”
从硬件的角度来看，探维科技品牌总监张立辰告诉《九章智驾》：“后装市场的话，通过改善外壳材质、颜色、体积、或加装排热风扇的方式，改善功耗问题；前装市场的话，主要依靠主机厂或者tier 1去设计激光雷达产品的体积和安装位置，从而改善功耗问题。”
从软件的角度来看，某传感器行业专家提道：“可以通过优化芯片架构、优化算法的方式降低功耗。”
优化工作时间和降低功耗是提升激光雷达耐久性的最基础的方式，除此以外，热管理功能也会是提升功耗的一种方式，但热管理主要是针对极端环境而言，并不是一个共性问题。
4）提高不同场景下的数据采集效率
提高激光雷达的数据采集效率，减少重复区域内的数据采集工作，关注更有价值的数据。
某自动驾驶初创企业产品经理说道：“如果车辆一直在某一个相同区域内行驶，数据的重复度会比较高，无用的数据就会过多，最终只能得到重复累加的数据。相对于此，更应该搜集算法遇到问题时候的数据，比如在这前后十分钟或者五分钟的数据，这类稀缺的数据是对算法训练最有价值的数据。”
笔者认为能做到高效的数据采集，首先是场景的选择，比如高速场景下采用ROI功能，动态调整激光雷达的角分辨率，将感知区域集中在车辆前方，增加前方重点区域的点云密度；其次是激光雷达自身算法的优化，通过不断地数据积累，过滤掉工况下的重复信息。
5） 配合短距激光雷达会更好
笔者发现当前市场上新推出了多款短距激光雷达，从市场上现已公布的一些产品数据来看，短距激光雷达覆盖了各种不同的扫描技术路线，包括MMT、Flash、机械式，主要的特点是测距相对较短，一般为50米范围以内。
这不禁让笔者产生了一个思考，为何需要短距激光雷达？在如此短的距离内，短距激光雷达的主要优势是什么？
(图片来源：https://mp.weixin.qq.com/s/ciV0BqYNgKahEfdXtQjHeA)
智加科技中国首席科学家崔迪潇介绍说：“短距激光雷达的使用与场景有一定相关性，主要是用于相对低速的环境下。要实现高阶的自动驾驶功能，就必须依靠更多种类的激光雷达。有些场景下可能只有两层冗余，这必然不能满足高阶自动驾驶的冗余需求，所以才会有了短距激光雷达。从功能上来说，短距激光雷达有效覆盖范围只有50米，所以它对定位不一定有用，只有补盲作用。”
除了激光雷达主要的探距功能外，短距激光雷达主要是起到了补盲雷达的作用，通常安装在车头、车前后四角、左右两侧等位置。
但如果只是补盲的话，为何不直接采用摄像头或者毫米波雷达？
某自动驾驶资深从业者解释道：“短距激光雷达功率相对较小，成本也会较低。比如在泊车环境下，单目摄像头的深度信息相对较弱，但通过短距的激光雷达可以补充这些深度信息，能帮助车辆获取与障碍物的距离信息，这是它的重要功能之一。”
综合来看，短距激光雷达具备低成本、低功率、宽视场角等特征。相比于长距激光雷达而言，短距激光雷达需要解决的并不是更远处的场景，而是近处的场景，比如在城区环境下，车辆往往只处于低速环境下，并不需要特别关心150米甚至200米以外的环境信息。相比于其他传感器，短距激光雷达对于近处的补盲效果会更好，既弥补了毫米波对于金属的不够敏感，也弥补了视觉对于光照的影响，同时短距雷达的位置，一般也会覆盖摄像头的感知范围，可以实现多传感器的融合异构方案。
结语：
激光雷达前装量产后，使用过程中暴露出的问题也慢慢浮出水面。第一，统一的车规级标准是激光雷达亟须解决的首要问题；第二，在一些特定场景下，如雨雾雪等气候环境下或者重复性较高的场景下，激光雷达的使用效果会大打折扣；第三，激光雷达在使用层面，产品的耐久性和可靠性问题也很突出，无法覆盖产品承诺的生命周期；第四，激光雷达厂商的售后服务体系也尚未成熟，现有的售后服务水平很难满足行业后期的大规模量产；第五，未来的环境安全问题也值得重视，尤其是在激光相互对射的串扰与人眼安全两方面。
此外，笔者以一个使用者的角度总结了正确使用激光雷达的方法：第一，是需要选择合适的产品和激光雷达厂商，包括产品是否符合车规要求、激光雷达厂商是否具备完善的售后服务等；第二，选择合适的安装位置与数量，包括安装在不同位置主要的影响因素、安装数量与场景和需要实现的功能之间的联系等；第三，通过优化工作时间、降低功耗，从而提升产品耐久性，增加产品的生命周期；第四，通过动态调整角分辨率的方式，实现ROI功能，提高某些场景下的数据采集效率，比如高速场景下，可以重点关注车前方的行驶区域；第五，可以尝试安装短距激光雷达，其具备低成本、低功率、宽视场角等特征，同时可为车辆提供补盲的作用。
激光雷达使用过程中存在的问题可能不止上述5点，随着渗透率的逐步提升，相关问题也会慢慢呈现出来。但笔者相信，国内自动驾驶行业正在加快发展步伐，而激光雷达已成为高阶自动驾驶车辆必不可少的关键传感器之一。
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2.golang+webgl实践激光雷达(一)激光扫描仪基础知识
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